模糊控制在移动机器人中的应用

针对具有引导线环境下自主式移动机器人寻线和运动控制这一工程实际问题，给出了基于嵌入式PC模块用于机器人小车的控制系统设计。在此基础上运用模糊逻辑推理方法解决了自主式移动机器人的导航和避障问题。仿真研究与实际运行表明了该方法的有效性。     

基于DSP的嵌入式足球机器人视觉系统硬件设计

视觉子系统是足球机器人比赛获取比赛场地信息的惟一通道，视觉系统快速准确地获得场上信息，是整个比赛的关键．设计了基于DSP的嵌入式足球机器人视觉系统的硬件，包括CCD摄像头、SAA7111、AL422B、TMS320VC5416及AT89C52，并详细分析了系统的时序关系．     

大珠江三角洲城市群经济整合机制与模式研究

基于经济全球化对大珠江三角洲城市群经济整合机制展开系统性的深入分析．从产业体系的升级和重组、产业空间转移和集群化发展对城市群经济整合发展深层作用等多维的视角出发提出大珠江三角洲城市群经济整合模式，其中包括产业转移与互补、点轴联网辐射、职能分工和集群化整合等4种模式。     

Robot Calibration Using Active Vision-based Measurement

This paper presents an efficient robot calibration method with non-contact vision metrology. Using the coplanar pattern to calibrate camera made the active-vision-based end-effector pose measurement be a feasible and cost-effective way. Kinematic parameter errors were linearized and identified through two-step procedure, thus the singular and non-linear condition was overcome. These errors were then compensated using inverse model method. The whole calibration process is flexible, easy to implement and prevents the error propagation from the earlier stages to the later ones. Calibration was performed on MOTOMAN SV3 industrial robot. Experiment results show that the proposed method is easy to setup and with satisfactory accuracy.     

小型5自由度关节式机器人

小型 5自由度关节式机器人采用组装式机械结构、敞开式布置 ,传动系统以齿形带—齿轮传动为主 ,各关节由混合型 4相步进电机驱动、手爪开合由力矩电机驱动 .实行两级计算机控制 ,各驱动动作由微处理器或单片机控制 ,运动计算和作业管理等由微型计算机完成 .机器人位置问题正解采用齐次变换矩阵法解算 ,逆解采用只保证位置的插值算法 .该机器人具有小型、轻便、机构尺寸合理、技术指标先进等特点 ,可用于教学培训、机器人科研及自动线上、下料等     

微型机器人足球系统研究

文章对系统中的足球机器人小车子系统、无线通讯子系统等关键技术进行了细致阐述。机器人足球系统作 为一个多学科交叉研究结合点为综合科学技术研究提供了一个优秀的测试平台。     

快速城市化的珠江三角洲非污染生态影响初步分析

人类生活和生产中各种开发利用自然资源活动是引起非污染生态影响的主要原因,而城市化是其中影响最深的过程之一.珠江三角洲作为我国快速城市化的典型区域,城市化引起的非污染生态问题显著.该区域的土地利用变化大,城镇、交通用地迅速增加,林地、草地、耕地则大幅减少.城市植被的种类少、优势种突出、外来物种较多,从而明显降低了区域的生物多样性.由于不合理开发土地资源的人为活动,城市区域的水土流失严重,而且侵蚀强度相当大.     

珠江三角洲基塘水产养殖对水环境的影响

为了解珠江三角洲基塘水产养殖对水环境的影响,选择4个典型基塘进行了一个养殖周期的跟踪调查并进行养殖池塘的营养物质平衡概算.结果表明:养殖池塘中的NH4 、NO2-、COD、Chla等指标均有明显的升高,而NO-3、TP、SRP、BOD等指标无明显升高,DO没有明显下降.密养池塘无机氮的组成发生了明显的变化:NH4 比例上升,占了50%以上,NO3-比例下降,降到40%以下.养殖池塘NH4 的主要影响因子是养殖密度和藻类浓度.P是养殖池塘浮游植物生长的限制性因子.塘泥的吸附和释放可能是影响池塘TP、SRP的主要因素.营养物质平衡计算结果表明,研究池塘中营养物质N的输入饲料占90%～98%,N的输出鱼类仅占总输出的20%～27%,沉积的N占54%～77%.营养物质P的输入饲料占97%～98%,鱼类P仅占总输出的8%～24%,沉积的P占72%～89%.珠江三角洲的养殖池塘由于其封闭性,养殖产生的废物不易外排,只能依靠池塘的自净作用消解废物.     

6-DOF并联机器人分散变结构控制研究

针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性，首先将机器人模型化为正则型，然后对每个子系统设计了变结构控制器，即构成分散变结构控制系统。该控制器实现了对系统的镇定和解耦。仿真结果证明了控制器的有效性。     

Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型的建立

采用RPY角描述方法，基于拉格朗日方程建立了Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型。此模型具有与一般机器人相同的结构，同时给出了模型所具有的基本性质。